古くから存在する着物ですが、現在のような形になったのは平安時代以降とされています。それ以前の古代から奈良時代にかけてはズボン型あるいはスカート型の衣服と上衣の組み合わせか、ワンピース型の衣服が大半を占めていました。

しかし、平安時代に入ると着る人のからだの線にとらわれず、布地を直線に裁ち、縫い合わせる方法（直線裁ち）で着物が作られるようになったのです。直線裁ちの着物は簡単にたためるうえ、寒いときには重ね着ができ、暑い夏には麻などの涼しい素材を使うなど、さまざまな工夫が取り入れられて、多くの種類の着物が作られていきました。

こうして今のような形の着物は、日本人の生活の中に溶け込んでいったのです。